De grootste kennisbank van het HBO

Inspiratie op jouw vakgebied

Vrij toegankelijk

Terug naar zoekresultatenDeel deze publicatie

Software ontwikkelen t.b.v motioncontroller

Rechten: Alle rechten voorbehouden

Software ontwikkelen t.b.v motioncontroller

Rechten: Alle rechten voorbehouden

Samenvatting

R. E. Lie, "Software ontwikkelen t.b.v motioncontroller", 's-Gravenpolder, 6 juni 2006, Hogeschool Zeeland, faculteit Elektrotechniek/ Tramper Techniek B.V, afdeling elektrotechniek (IDEA BV).

Achtergrondinformatie:

Tramper Techniek B.V, gevestigd te 's-Gravenpolder, is momenteel bezig met het ontwikkelen van motioncontroller hardware en software met als doel servomotoren aan elkaar te koppelen via diverse algoritmen en deze real-time aan te sturen. Dit is een ontwikkeling binnen Tramper Techniek die nieuwe mogelijkheden biedt op het gebied van machine bouw. Zo is het mogelijk om naast de huidige schilmachines, verpakkingsmachines etc, waar de bewegingen van de machines beperkt zijn tot bewegingen zonder dat assen aan elkaar gekoppeld zijn, ook mogelijk om machines te maken die bewegingen uitvoeren waar assen wel aan elkaar gekoppeld zijn (dus een grotere complexiteit hebben) bijvoorbeeld: plotters en robots. Inmiddels is een prototype ontwikkeld van de motioncontroller hardware en is de ontwikkelomgeving voor het maken van gebruikersprogramma's volop in ontwikkeling. Nu is het tijd dat de motioncontroller software zelf ook wordt ontwikkeld.

Probleem/ Doestelling:

Deze afstudeeropdracht heeft tot doel het ontwikkelen van motioncontroller software met de volgende functionaliteit:

1. CAN communicatie tussen motioncontroller en servoregelaars.
2. Real-time aansturen van twee of meer servomotoren die aan elkaar gekoppeld zijn via diverse algoritmen.

Het streven is hierbij de ontwikkeling van:

Algoritme voor een relatieve beweging
Algoritme voor een absolute beweging
Algoritme voor een cirkel beweging

Werkwijze:

De opdracht is aangepakt op een structurele manier. Eerst is het probleem goed in kaart gebracht m.b.v situatie schetsen, vervolgens is er onderzoek gedaan naar de motioncontroller hardware, de servoregelaars, het CAN bus protocol en naar de ontwikkelomgeving voor de motioncontroller software. Aan de hand van de situatie schetsen en de resultaten van de eerder genoemde onderzoeken is een software ontwerp gemaakt. Deze is gedocumenteerd in UML (Unified Modeling Language).
De software zelf is geschreven in C++.






Resultaten:

Tijdens de uitvoer van dit project is het gelukt om de
volgende resultaten te bereiken:

1. CAN communicatie tussen motioncontroller en servoregelaars.
2. Ontwikkelen en implementeren van algoritmen voor het aan elkaar koppelen van maximaal drie assen.

De algoritmen voor de relatieve en absolute beweging zijn geheel ontwikkeld en geïmplementeerd. Het algoritme voor de cirkel beweging is ontwikkeld, maar nog maar deels geïmplementeerd.
3. Real-time aansturen van servomotoren
4. Implementatie van RS232 communicatie
5. UML ontwerp van ontwikkelde software

Conclusie:

De twee doelen die gesteld zijn aan het begin van de opdracht
zijn gehaald. Zowel CAN communicatie tussen de motioncontroller en de servoreglaars als het real-time aansturen van servomotoren die via diverse algoritmen aan elkaar gekoppeld zijn, zijn gerealiseerd.

Van het project kan dus gezegd worden dat het is geslaagd.

Het is jammer dat het niet is gelukt is om het algoritme van de cirkel beweging geheel te implementeren. Daarnaast is het ook jammer dat de software niet helemaal bug vrij is opgeleverd.

Persoonlijk ben ik ervan overtuigd dat de afgelopen vier maanden een goede basis is gelegd betreft de ontwikkeling van de motioncontroller software. Deze basis kan na verder te zijn ontwikkeld toegepast worden bij het bouwen van nieuwe machines.

Toon meer
OrganisatieHZ University of Applied Sciences
OpleidingElektrotechniek
InstituutAcademie voor Technologie & Innovatie
PartnersTramper Techniek B.V., 's-Gravenpolder
Gepubliceerd in
Datum2006-06-27
TypeBachelorscriptie
TaalNederlands

Op de HBO Kennisbank vind je publicaties van 25 hogescholen

De grootste kennisbank van het HBO

Inspiratie op jouw vakgebied

Vrij toegankelijk