Samenvatting

In dit verslag kunt u lezen hoe het ontwerp en de realisatie van een door een PLC bestuurde robotcel gegaan is. Het verslag begint met de inleiding, waar de lezer in grote lijnen meegenomen wordt door het verslag. Deze samenvatting zal er wat dieper op ingaan.

In de probleemstelling wordt de opdracht behandeld. Deze opdracht is de volgende:
‘’Jansen Techniek ziet graag een robot gerealiseerd die kratten of dozen kan beladen’’.

Deze robot moet door een PLC bestuurd worden, omdat men bij Jansen geen mensen heeft die uitgebreide ervaring met robotica hebben. De koppeling van de PLC met de robotarm werd zo mijn taak. De probleemstelling en het pakket van eisen zijn samengesteld in overleg met de opdrachtgever, Jansen Techniek BV, en de klant. De eisen worden vervolgens uitgewerkt, waaruit zes concepten komen. Deze concepten worden één voor één behandeld en concept 6 wordt uitgekozen. Dit concept is gekozen omdat het de laagste cyclustijden oplevert. Dit is belangrijk omdat het niet gewenst is dat de robotcel de bottleneck in het proces is. Een productieproces is namelijk zo snel als de langzaamste schakel.

Nu het concept bekend is wordt dit ingevuld. Er wordt een robotarm gekozen, de TX90 HE van Stäubli. Deze robotarm is relatief snel, kan het benodigde gewicht tillen en is bovendien bestand tegen de omgeving waar de robotcel komt te staan, namelijk de natte voedselverwerking.

Na de keuze voor een robotarm wordt kort de koppeling van deze arm met de PLC behandeld, met daarachteraan in grote lijnen de besturing van de complete robotcel en de HMI. Tevens komt de simulatie van de robotcel ter sprake.

Vervolgens is het mechanische gedeelte aan de beurt. Het ontwerp van het frame komt grondig aan bod, met simulaties en daaruit voortvloeiende keuzes. Uiteindelijk wordt er een gefundeerde keuze gemaakt voor een stevig frame.

De machineveiligheid wordt uitgebreid behandeld in het daaropvolgende hoofdstuk. Omdat de robot zonder veiligheidsmaatregelen een gevaarlijk apparaat is dienen er veiligheidsmaatregelen in de robotcel opgenomen te worden. Relevante risico’s uit de machinerichtlijn worden besproken en waar nodig ondervangen. Ook wordt een Performance Level bepaald en toegepast.

De uiteindelijke opstelling wordt gepresenteerd in de vorm van een render, omdat de opstelling in de praktijk er nog niet zo uitziet als het ontwerp. De opstelling in zijn huidige vorm wordt ook getoond, maar dan in het hoofdstuk ‘opstelling testen’. In het hoofdstuk ‘Opstelling bouwen’ staat een korte impressie van het bouwproces.

Aan het eind van het verslag vindt u de conclusie en aanbevelingen. Daarin is te lezen dat het project grotendeels geslaagd is. Er staat een opstelling die de basis vormt van de robotcel. Hier is nog wel werk aan te verrichten, maar de basis is er.