Samenvatting

Voor het bedrijf Delft Dynamics is in de periode van 10 februari 2014 tot en met 6 juni 2014 gewerkt aan het optimaliseren van een bestaand camera-stabilisatie-systeem voor de Teensy 3.0. Dit systeem moet vervolgens onder een door Delft Dynamics gebouwde onbemande robothelikopter komen te hangen, waardoor de camera tijdens de vlucht een stabiel beeld kan opnemen. Dit systeem is ontwikkeld aan de hand van de watervalmethode. Tijdens het optimaliseren is gekeken naar de structuur van de code, die in het oude systeem erg rommelig was, en de documentatie, die in het oude systeem zeer gering was. Vervolgens zijn er een viertal uitbreidingen doorgevoerd: het bedienen van de hoek pitch hoek van de camera; wisselen tussen verschillende camera’s; de infrarood camera kalibreren en gemakkelijk een aantal systeem variabelen kunnen aanpassen. Ook is er een poging gedaan met het implementeren van een logging mogelijkheid die helaas is mislukt. Het systeem is uiteindelijk werkend onder een multicopter getest.