Samenvatting

Een van de robots die het lectoraat Mechatronica recent heeft ontwikkeld, is de NeNa robot, zie afbeelding 1. De NeNa robot is een prototype dat is ontwikkeld tijdens het NeNa project. In dit project werd onderzocht hoe een nauwkeurige, robuuste, betrouwbare en veilige industriële grondrobot ontwikkeld kon worden middels open-source oplossingen. Het doel van de NeNa robot is om autonoom te navigeren en kratten op te pakken. Het autonoom navigeren naar een bepaald doel, zoals een oplaadstation, is een steeds vaker voorkomend vereiste voor robots. Dit concept wordt ook wel docking genoemd en is ook van toepassing op de NeNa robot met betrekking tot het oppakken van kratten. De huidige NeNa robot is niet in staat dit consistent te verrichten. Zodoende is er bij het lectoraat nog baat bij deze implementatie die tevens ook in andere toekomstige projecten hergebruikt kan worden. Ook het belang van security dringt ook steeds verder door in de robotica. Zo zijn robots in productiecellen een interessant doelwit voor ransomware aanvallen. Individuele robots kunnen ook als doelwit genomen worden in gerichte aanvallen om schade aan te richten. Verder blijft er een inherent risico met alle apparaten die met het internet verbonden zijn, zo ook robots. Er is bij het lectoraat Mechatronica interesse naar de implementatie van beveiliging in de robots die zij ontwikkelen. Tijdens het afstudeerproject heeft de afstudeerder onderzoek gedaan naar mogelijkheden om kratten te detecteren en navigatieoplossingen die passend zijn binnen de huidige NeNa robot. Daarnaast is er onderzocht hoe NeNa en soortgelijke robots te beveiligen zijn. Deze onderzoeksvraag is overgehouden van de eerste afstudeeropdracht. De hoofdvraag voor het onderzoek is als volgt: “Hoe kan de NeNa robot consistent zijn doel detecteren, er overheen rijden en beveiligd worden?”. Op basis van het onderzoek is gebleken hoe de detectiefunctionaliteit het beste geïmplementeerd kan worden. Hiervoor worden de karakteristieke van het krat en goniometrie gebruikt om de locatie ervan te berekenen. Uit het onderzoek met betrekking tot de navigatiefunctionaliteit is de keuze gevallen op het gebruikmaken van de Nav2 library die reeds in de NeNa robot gebruikt wordt.